قدمت این رشته به گواهی دیوارنگاره‌ها و نقاشی‌های به جا مانده در مقبره‌های «کاگجوچونگ» و «مویونگ چانگ» در (کره شمالی) (منچوری غربی) به ۲۰ قرن پیش می‌رسد.- دریکی از این تصاویر مردی در حال اجرای یک فن دفاع با دست ترسیم شده که کاملاً مشابه ضربه ''اول گول ماگی'' (دفاع بالا) در تکواندو است. همین موجب شده تا تکواندو تاریخی کهن تر از سایر ورزشهای مرسوم در شرق آسیا مانند کاراته و کونگ فو داشته باشد.

شواهد قابل اعتمادی وجود دارد که شکل امروزین تکواندو از رشته‌های رزمی «سوباک» و «تکوان» که در دوران حکومت سلسله [[گوجوریو (حکومت)]] (۳۷ ق.م تا ۶۶۸ م) در شمال کره تمرین می‌شده، اقتباس شده‌است. در این دوران اهمیت زیادی به توانائیهای جنگی داده می‌شد و مسابقات منظمی برگزار می‌شد، شامل؛ (رقص) با شمشیر، (تیراندازی)، نبرد تن به تن، مبارزه‌ای که در آن دو نفر با شکستن(یخ) روی دریاچه وارد آب سرد شده و به مبارزه می‌پرداختند.

در دوران پادشاهی [[شیلا]] (۵۷ م تا ۹۳۵ م) که بر بخش‌های جنوبی شبه جزیره کره حکم می‌راند نیز توجه خاصی معطوف هنرهای رزمی بود. در این حکومت سازمانی نظامی، آموزشی، اجتماعی به نام «هوارانگ دو» وجود داشت، آموزش انواع هنرهای رزمی به ویژه سوباک نیز از جمله فعالیت‌های این سازمان بود.

اگرچه در این دوران هوارانگ دو فنون گلاویزی و ضربات دست فراوانی را وارد سوباک کرد، اما پس از آن میل چندانی به تمرین این نوع فنون در کره وجود نداشت و این رشته به شکل اولیه آن که بر مبنای ضربه زدن و جلوگیری از نزدیک شدن دشمن استوار بود، ادامه یافت. تکنیک‌های گلاویزی سوباک که «یوسول» نامیده می‌شد، بعدها با ورود به (ژاپن) پایه گذار ورزش «جودو» شد.

تمرین هنرهای رزمی در زمان امپراتوری قدرتمند «کوریو» (۹۳۵ تا ۱۳۹۲) نیز رواج زیادی داشت، در جشن‌های سالانه گوناگونی که در این سلسله بر گزار می‌شد، علاوه بر ورزشهای رزمی به مسابقات( کشتی) و( چوگان) نیز بهای زیادی داده می‌شد.

روی کار آمدن (سلسله یی) (۱۳۹۲ تا۱۹۱۰) که مبتنی بر تفکرات (ایدئالیسم|ایدئالیستی)، رواج (بودیسم) و زدودن افکار( کنفوسیوس) از این کشور بود، کاهش نقش نظامیان در حکومت را نیز در پی داشت. این وضعیت اگرچه از رونق هنرهای رزمی کاست، اما تکامل این فنون تا هنگام اشغال کره توسط (ژاپن) در ۱۹۱۰ ادامه داشت.

در دوران حکومت استعماری ژاپن (هنرهای رزمی) بومی کره نیز مانند دیگر مظاهر فرهنگی این کشور با ممنوعیت مواجه شد، ژاپنی‌ها مدارس کاراته را در این کشور تأسیس و آموزش آن را جایگزین تکواندو کردند.

آموزش هنرهای رزمی کره‌ای در این دوران به طور مخفیانه در مناطق کوهستانی صعب العبور توسط گروه‌های کوچک ادامه داشت.